Gimana cara berdoa yang benar?

Assalamu alaikum! Aku singkat aja ya. Aku mualaf, dan aku belajar sendiri secara diam-diam. Aku nggak bisa bahasa Arab, jadi pas shalat, aku ikutin video dan ngulangin tiap kata-susah sih, tapi aku berusaha hafalin. Kadang aku khawatir doaku diterima atau nggak. Setahuku, doa itu minta sesuatu ke Allah. Apa ada cara khusus? Boleh nggak sih aku cuma berdoa dalam hati aja? Harus pakai bahasa Arab ya? Akhir-akhir ini aku agak sedih. JazakAllah khair buat sarannya!