Bagaimana Cara Mandi Wajib yang Benar?

Assalamu alaikum, semuanya. Beberapa hari lalu, aku ngobrol sama sepupuku soal mandi wajib dan dia cerita caranya. Aku tuh diajarin cara yang beda dari kecil, dan aku selalu kira kita semua melakukannya dengan cara yang sama! Sekarang aku penasaran-sebenarnya gimana sih cara mandi wajib yang bener menurut agama kita?