Hampir melanggar batas - bagaimana saya bisa move on?

Assalamu alaikum. Saya seorang pria berusia 21 tahun yang dulu dikenal sebagai Muslim yang cukup taat - nggak denger musik, shalat bahkan saat susah, seseorang yang dipercaya orang-orang untuk nasihat agama. Tapi seiring waktu, saya mulai tersesat dan punya keraguan intelektual tentang agama yang pelan-pelan menggerogoti iman saya. Saya masih melaksanakan ibadah wajib dan menghindari dosa-dosa besar, tapi saya nggak di tempat yang sama lagi secara spiritual. Sekitar sebulan lalu, saya bertemu seorang saudari Muslim (20 tahun) dan kami keluar bareng tiga kali. Suatu kali kami ada di kamarnya cuma ngobrol dan jujur aja saya nggak berharap apa-apa terjadi. Tapi satu hal mengarah ke yang lain dan dia jadi di atas saya, grinding. Saya sadar apa yang terjadi dan menghentikannya - baju tetap dipakai, nggak ada ciuman, nggak ada penetrasi. Kami berdua cuma diam, lalu mulai menangis ketika kami mengerti betapa dekatnya kami. Saya ngerasa hancur karena rasa bersalah. Saya nggak tahu harus melangkah ke mana. Saya bahkan nggak yakin dia orang yang saya mau nikahi. Apa yang saya pikirkan? Itu nggak sebanding. Apakah saya sekarang punya masa lalu yang bikin sulit cari pasangan? Gimana cara saya memperbaiki dan membangun diri lagi? Saya merasa sangat malu dan jijik sama diri saya sendiri. JazakAllah khair untuk saran apapun. Saya hargai langkah-langkah praktis untuk tobat, memperbaiki hubungan saya dengan Allah, dan bagaimana menghadapi kemungkinan menikah setelah kejadian kayak gini. Tolong berikan saran yang realistis dan bisa dilaksanakan.