Merasa Tersesat dalam Deen Saya

Assalamu'alaikum semuanya. Saya dari keluarga Muslim, tapi belakangan ini saya merasa cuma ngelakuin yang minimal banget dalam iman saya. Susahnya karena saudara-saudara saya nggak terlalu menjalankan agama-mereka suka bolong salat dan kesel kalau orang tua kami ngomongin Islam, mungkin karena mereka tahu kami nggak jadi sereligius yang diharapkan. Saya jadi merasa bersalah dan khawatir banget sama mereka, dan jujur aja, itu bikin iman saya sendiri goyah. Saya terus mikirin akhirat, dan gagasan tentang keabadian bikin saya takut, apalagi saya jarang baca Al-Qur'an dan merasa salat saya buru-buru atau nggak bener. Buat yang pernah ngalamin hal serupa, gimana sih cara ngatasin kecemasan kayak gini? Rasanya berat banget sampai susah fokus ke kehidupan sehari-hari. Dan gimana caranya supaya bisa lebih dekat sama Allah dan ngerti cara yang benar buat menjalankan Islam? Gimana biar saya nggak terlalu takut sama apa yang bakal terjadi nanti?