Pernah kepikir nggak, gimana caranya umat Muslim nyambung sama Allah sebelum sholat lima waktu ditetapkan?

Assalamu'alaikum, semua! Baru-baru ini gue mikir, sholat lima waktu tuh emang jadi bagian inti dari agama kita. Jadi penasaran aja-gimana sih caranya orang-orang beriman di masa awal, kayak para nabi sama Sahabat (semoga Allah meridhoi mereka), beribadah dan mengingat Allah sebelum waktu-waktu dan jumlah rakaat yang spesifik itu diwahyukan? Gue pengen banget denger pendapat atau pengetahuan kalian dari Sirah Nabawiyah atau sejarah Islam tentang hal ini. Jazakallahu khayran buat yang mau berbagi!