Haruskah Kita Bersuara Saat Sholat dan Berdoa?

As-salamu alaykum semuanya! Semoga kalian semua dalam keadaan baik insya Allah. Gue lagi penasaran tentang sesuatu dan kepikiran buat nanya-apa memang perlu bersuara, kayak berbisik atau suara pelan, waktu baca surah dan semua doa-doa lain pas sholat, atau boleh aja sih cuma mengucapkannya di dalam pikiran sambil gerakan badan aja? Terus, untuk doa dan istighfar, misalnya pas lagi jalan atau beraktivitas sehari-hari, boleh gak ya aku berdoa dalam hati aja sambil berjalan atau harus gerakin bibir atau bisikin pake suara? JazakAllah khair buat bantuannya!