Cara bertaubat dengan benar, dan apakah taubatku yang dulu diterima?

Assalamu alaikum. Aku bingung gimana sih cara bertaubat yang bener. Aku juga khawatir soal dosa-dosaku yang lama-dulu aku udah coba taubat, tapi nggak yakin udah bener apa belum, dan sekarang udah lama banget. Taubatku itu masih dianggap nggak ya, atau aku harus ulang lagi?