Meminta Bantuan untuk Menjadi Muslim yang Lebih Baik - Merasa Bingung, Salam

Salamualaikum. Saya udah pengen memperbaiki diri sejak lama banget. Pas masih kecil, saya takut melakukan kesalahan, tapi saat saya tumbuh dewasa dan melihat dunia di sekitar, saya jadi meragukan iman saya. Kadang saya khawatir: gimana kalau Jannah itu gak nyata? Gimana kalau saya membuang satu-satunya hidup saya di sesuatu yang gak benar? Saya sangat pengen percaya sama Islam dan meredakan pikiran-pikiran ini, tapi saya gak merasa layak. Saya merasa seperti Muslim yang buruk-mungkin saya bahkan gak pantas menyebut diri saya seperti itu. Saya gak shalat secara teratur. Saya berjuang dengan kebiasaan masturbasi yang kronis dan banyak banget pikiran yang gak bersih. Saya sering bersumpah dan terus melakukan hal-hal yang bertentangan dengan apa yang saya tahu benar. Saya merasa malu untuk shalat; saya gak tahu kenapa. Saya takut orang tua atau teman-teman saya bakal menilai saya, jadi saya gak mau siapa pun melihat saya shalat atau tahu bahwa saya sedang berusaha. Kesehatan mental saya juga jadi masalah besar, dan saya belum bener-bener datang ke Allah kecuali dalam situasi darurat. Saya hanya berdoa saat saya sakit atau kesakitan. Di waktu lain, saya egois dan gak memberi Dia waktu. Saya gak tahu harus mulai dari mana. Saya bahkan belum punya rutinitas shalat yang bener, dan saat saya coba, saya khawatir saya melakukannya salah atau merasa gak layak dan dinilai. Tolong, ada yang bisa kasih langkah-langkah sederhana dan praktis atau doa untuk memulai? Gimana cara saya berhenti merasa malu untuk kembali ke Allah? Gimana saya bisa membangun konsistensi dalam shalat dan mengurangi kebiasaan serta pikiran ini? JazakAllahu khairan untuk saran apa pun.