Как мне улучшить концентрацию в намазе?

Ассаляму алейкум, я совершаю свои пять ежедневных молитв и несколько дополнительных (не хвастаюсь, просто к слову). Но часто чувствую, что мой разум не полностью присутствует, и порой ловлю себя на том, что тороплюсь в намазе. Даже когда я завершаю фард, сразу после саляма меня посещает пугающая мысль: "Был ли мой намаз вообще действителен? Принял ли его Аллах? Стоит ли его переделать?" Это меня реально беспокоит. Есть советы, как улучшить мой хушу и перестать сомневаться?