Обеспокоенность о действительности молитвы: что делать дальше?

Ас-саламу алейкум, я задумался, был ли кто-то в ситуации, когда обнаружил, что его молитва была недействительной или он молился неправильно после того, как уже завершил ее. В этом случае все равно ли нужно повторить молитву? Я бы с удовольствием услышал некоторые советы по этому вопросу, иншаАллах. Может быть, кто-то сможет поделиться своим опытом или знаниями о том, как справиться с такой ситуацией. Джазакум Аллаху хайран за вашу помощь и руководство.