Gimana cara bikin shalat lebih khusyuk?

Assalamu alaikum, aku udah rutin shalat lima waktu dan beberapa shalat sunnah (bukan pamer, cuma ngasih tau aja). Tapi sering banget rasanya pikiranku nggak sepenuhnya hadir, dan kadang aku ngebut pas shalat. Meskipun udah kelar yang fardhu, pas salam langsung kepikiran serem: "Shalatku sah nggak ya? Diterima nggak ya sama Allah? Harus diulang nggak ya?" Ini bener-bener ganggu. Ada tips buat ningkatin khusyuk dan ngilangin keraguan kayak gini?